快速上手ROS项目

如何快速上手ROS项目#

ros1的工作空间

WorkSpace --- 自定义的工作空间

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|--- build：编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
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|--- devel：开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
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|--- src：源码
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    |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成
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        |-- CMakeLists.txt：配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件
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        |-- package.xml：包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)
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        |-- scripts：存储python文件
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        |-- src：存储C++源文件
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        |-- include：头文件
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        |-- msg：消息通信格式文件
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        |-- srv：服务通信格式文件
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        |-- action：动作格式文件
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        |-- launch：可一次性运行多个节点
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        |-- config：配置信息
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        |-- CMakeLists.txt：编译的基本配置

1.找不同功能的package#

对于拿到手的ros工程，一定是打包的一个ros工作空间。
除开build（编译空间）和devel（开发空间）这两个，src就是存放源码的文件夹，下一层的文件夹就是packages，packages就是功能包，是ros的基本单元
package：包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

2.如何去找项目的启动文件#

命令查找launch相关命名文件

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#在工作空间根目录打入查找文件
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find . -name "*.launch"
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#查找launch文件夹
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find . -type d -name "launch"

用grep精准筛查

1
find . -name "*.launch" | grep xxx

实际上好的结构你可以直接从包（package）的命名中猜到是否在没在

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如何快速上手ROS项目#

1.找不同功能的package#

2.如何去找项目的启动文件#

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